根据客户药品包装的需求我们帮助客户设计如下方案：
1:采用机器视觉来采集来料的位置，实时发送给PLC。
2:采用运动控制器+全伺服控制提高系统的定位精度达到0.01mm,客户原来0.5MM.
3;全伺服系统可以使得系统提到到原来的5倍速度。
4、CDD1和CCD2分别把对应纸盒的角度,X坐标和Y坐标测试出来，发送给PLC，然后由PLC控制Y1，Y2和X轴伺服进行角度和坐标的纠偏补偿，Z轴此时负责盒子的准确下送
5、控制方面采用了MC-001的直线插补和插补数据追加，Z轴和Y1和Y2的应用实现了代替机械凸轮运行方式，提高了系统柔性化，提高系统的精度达到0.01mm和速度(1个/s)
